Definições básicas de controle preditivo. Métodos seminais: DMC e MPHC. Modelo de predição em espaço de estados. Solução do problema de otimização sem restrições. Extensão para o caso multivariável. Inclusão de restrições físicas e operacionais. Análise e tratamento da não-factibilidade do problema de otimização. Estabilidade e Robustez. Estudo de Casos.